Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación robótica

Cecilia Garcia, Roque Saltaren, Ricardo Carelli, María Artigas, Rafael Aracil

Resumen

En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido basado en sistemas para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial.

Palabras clave

telerrobotica; Control de Robots; Sistemas de Eventos Discretos; Simulación; Diseño de Sistemas de Control

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