Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: el Robot REMO-I

César Álvarez, Roque Saltarén, Rafael Aracil, Cecilia García

Resumen

El robot REMO I es un vehículo submarino operado remotamente (ROV), que tiene como cuerpo principal, una estructura paralela de Stewart – Gough, que le permite variar su geometría para realizar maniobras de navegación con gran flexibilidad con solo modificar la orientación y el desplazamiento de un único impulsor situado en la parte trasera. Como consecuencia, el robot puede describir trayectorias complejas para llegar a lugares de difícil acceso dentro del agua. En este trabajo se presenta una breve descripción mecánica del REMO I, su sistema de instrumentación y control, y las estrategias a utilizar para la arquitectura de control que se emplea en el control de lastrado y la navegación.

Palabras clave

Vehículos submarinos; robots submarinos; estructura paralela; plataformas Stewart–Gough; ROV; AUV

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