Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad

Juan José Rebollo; Iván Maza; Aníbal Ollero

doi:10.1016/S1697-7912(09)70108-6

Autores/as

Juan José Rebollo Universidad de Sevilla
Iván Maza Universidad de Sevilla
Aníbal Ollero Centro Avanzado de Tecnologías Aeroespaciales, FADA-CATEC

DOI:

https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70108-6

Palabras clave:

Múltiples UAVs, resolución de colisiones, búsqueda Tabú, búsqueda en árbol, discretización del espacio

Resumen

Este artículo presenta un método de resolución de colisiones entre múltiples UAVs que comparten el espacio aéreo con aeronaves no cooperativas. El método propuesto encuentra trayectorias libres de colisión modificando el perfil de velocidad de los diferentes vehículos involucrados en la colisión y teniendo en cuenta la existencia de obstáculos móviles o vehículos no cooperativos. El objetivo es encontrar la solución más cercana a las trayectorias que tenían planificadas los UAVs inicialmente. La resolución de colisiones se divide en dos pasos: inicialización usando una búsqueda en árbol, y cálculo de la solución final empleando búsqueda Tabú. En el artículo se presentan diferentes simulaciones que ponen de manifiesto la eficiencia del método propuesto para la resolución de colisiones en tiempo real.

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