Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto

Ranko Zotovic Stanisic; Ángel Valera Fernández

doi:10.1016/S1697-7912(09)70105-0

Autores/as

Ranko Zotovic Stanisic Universidad Politécnica de Valencia
Ángel Valera Fernández Universidad Politécnica de Valencia

DOI:

https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70105-0

Palabras clave:

Impacto, impedancia, brazos robot, control de robots, energía

Resumen

El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, le energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo propone la conmutación de los parámetros de la impedancia mecánica de forma a aumentar la disipación de la energía del sistema y, de esta forma, suavizar el impacto.

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