Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto

Ranko Zotovic Stanisic, Ángel Valera Fernández

Resumen

El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, le energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo propone la conmutación de los parámetros de la impedancia mecánica de forma a aumentar la disipación de la energía del sistema y, de esta forma, suavizar el impacto.

Palabras clave

Impacto; impedancia; brazos robot; control de robots; energía

Texto completo:

PDF

Referencias

B. Armstrong, J. McPherson y Y. Li, “Stability of Nonlinear PD control.” Applied Mathematics and Computer Science, 7 (2), 101–120 (1997);

B. Armstrong, D. Neevel y T. Kusik “New results in NPID control: Tracking, integral control, friction compensation and experimental results” IEEE Trans. on Control Systems Technology, 9 (2), 399–406 (2001);

B. Armstrong, J. Gutierrez, B. Wade y R. Joseph “Stability of Phase-Based Gain Modulation with Designer-Chosen Switch Functions”, The International Journal of Robotics Research 25 (8), 781-796 (2006).

R. Brach, Mechanical Impact Dynamics- Rigid Body Collisions (John Wiley & Sons Publishers, New York, 1991);

B. Brogliato, Nonsmooth mechanics. (Springer Verlag, London, 1999);

B. Brogliato, S.I. Nicolescu y P. Orhant "On the Control of Finite Dimensional Mechanical Systems with Unilateral Constraints"- IEEE Transactions on Automatic Control 42 (2), 200-215 (1997);

J. De Schutter y M. Spong “ Force Control: A bird’s eye view” – IEEE CSS/ RAS Workshop on Control Problems in Robotics and Automation: Future Directions” San Diego, CA, ( 1997).

G. Ferretti, G. Magnani y A. Zavala Río, “ Impact modelling and Control for Industrial Manipulators”- IEEE Control Systems Magazine, 18 (4), 65-71 (1998);

D. Franke, ”Entwurf robuster Regelungssysteme mittels zustandsabhängiger Strukturännderung”, Regelungstechnik 29 (1), 263-268 (1981);.

N. Hogan "Impedance Control: An approach to manipulation"- Journal of Dynamics Systems, Measurement and Control, Vol. 107, pp 1-24, (1985).

J. Hyde y M. Cutkosky, "Controlling Contact Transitions" IEEE Control Systems Magazine, 14 (1), 25-30 (1994).

L. Sciavicco y B. Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators (McGraw-Hill Company Inc., New York, 1996);

H. Seraji y R. Colbaugh “Force Tracking in impedance Control.” The International Journal of Robotics Research, 16 (1), 97 – 117, (1997).

H. Seraji, “Nonlinear and Adaptive Control of Force and Compliance in Manipulators” The International Journal of Robotic Research, 17 (5), pp. 467-484 (1998);

R. Volpe y P. Khosla, “A Theoretical and Experimental Investigation of Impact Control for Manipulators"- International Journal of Robotics Research, 12 (4), 351-365 (1993).

Y. Xu, J.M. Hollerbach y D. Ma, “A nonlinear PD controller for force and contact transient control.”, IEEE Control Systems Magazine, 15 (1), pp. 15–21 (1995);

R. Zotovic., A. Valera y P. García: “Impact and force control with switching between mechanical impedance parameters”, Proceedings of the 16th IFAC world Congress, Praga, (2005).

R. Zotovic y A. Valera, “Robot Force and Impact Control with Feedforward Switching”, Proceedings of the 17th IFAC world Congress, Seoul, Korea (2008).

R. Zotovic y A. Valera, “Simultaneous velocity, impact and force control”, Robotica, Aceptado para publicación (doi:10.1017/S0263574709005451), (2009).

Abstract Views

499
Metrics Loading ...

Metrics powered by PLOS ALM




Creative Commons License

Esta revista se publica bajo una Licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-CompartirIgual 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)

Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912