Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche

A. Valera, F. Benimeli, J. Solaz, H. De Rosario, A. Robertsson, K. Nilsson, R. Zotovic, M. Mellado

Resumen

Este trabajo presenta un desarrollo de control de fuerza con robots industriales, utilizando para ello el robot IRB140 de ABB y un sensor de fuerza industrial JR3 de 6 grados de libertad. Como arquitectura de control se presentan dos alternativas distintas. La primera utiliza la aplicación software WebWare SDK, de ABB. En la segunda solución se ha modificado el controlador original S4CPlus del robot proporcionando una arquitectura abierta de control que permite la implementación de nuevos algoritmos de control de movimiento y fuerza en el robot industrial. Para validar el control de fuerza implementado se ha desarrollado una aplicación para el análisis de la respuesta mecánica de asientos de automóviles en la entrada y salida de pasajeros. Con esta aplicación se simula el proceso que realizan las personas cuando se sientan y se levantan en los asientos de los coches, monitorizándose y controlándose la fuerza que ejerce un maniquí sobre un asiento real. El sistema desarrollado tiene numerosas aplicaciones prácticas, como por ejemplo la de poder analizar el desgaste que estos movimientos ocasionan en la tapicería de los asientos.

Palabras clave

control de fuerza; control de robots; simulación de movimientos humanos; control por computador; aplicaciones digitales de computación; robots manipuladores

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