Aplicación de la teoría de robots manipuladores a la biomecánica del brazo humano

Carlos F. Rodríguez, Juan C. Botero, Hugo Quintero

Resumen

Este artículo presenta la aplicación de un conjunto de técnicas propias de la teoría de los robots manipuladores al estudio del movimiento del brazo humano. Para ello el brazo humano se modela como un robot manipulador redundante. En particular se aplica el concepto de índices de desempeño para predecir posturas óptimas del brazo durante la realización de tareas. En el estudio se incluyen tanto posiciones estáticas, como secuencias de posiciones para la formulación de trayectorias óptimas de movimiento.

 

Palabras clave

Movimiento del brazo; Trayectorias del brazo; Índices de desempeño

Texto completo:

pdf

Referencias

Chiu, S.L. (1988). Task Compatibility of Manipulator Postures. The International Journal of Robotics Research 7 (5): 13 – 21.

Flash T. y Hogan N. 1985. The coordination of arm movements: an experimentally confirmed mathematical model. The Journal of Neuroscience 5: 1688–1703.

Kapandji, I.A. 1993. Cuadernos de Fisiología Articular. Miembro Superior. Toray Masson (ed). Barcelona, España.

Klein, C.A. y Blaho, B.E. 1987. Dexterity Measures for the Design and Control of Kinematically Redundant Manipulators. The International Journal of Robotics Research 6 (2): 72 – 83.

Klopcar N., Tomsic M. y Lenarcic J. 2007. A kinematic model of the shoulder complex to evaluate the arm-reachable workspace. Journal of Biomechanics 40 (1): 86-91.

Murphy M. A., Sunnerhagen K. S., Johnels B. y Willén C. 2006. Three-dimensional kinematic motion analysis of a daily activity drinking from a glass: a pilot study. Journal of Neuroengineering Rehabilitation, 3: 18.

Pámanes, A., Barrón, A. y Pinedo, C. 1999. Constrained Optimization in Redundacy Resolution of Robotic Manipulators. 10th World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Oulu, Finlandia. pp: 1057 – 1066.

Petuskey K., Bagley A., Abdala E., James M. A.y Rab G. 2006. Upper extremity kinematics during functional activities: Three-dimensional studies in a normal pediatric population. Gait and Posture, Epub ahead of print.

Rau, G., Disselhorst-Klug, R. y Schmidt, R. 2000. Movement biomechanics goes upwards: from the leg to the arm. Journal of Biomechanics. 33(10): 1207 – 1216.

Rodríguez, C.F, Quintero, H. y Botero, J.C. 2003. Herramienta cuantitativa para Evaluación de la Funcionalidad del Brazo. I Jornadas CYTED sobre Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad. Natal, Brasil. 33 – 40.

Rodríguez, C.F, Quintero y H., Aschner H. 2006. Movimiento del Brazo Humano: de los tres planos a las tres dimensiones. Revista de Ingeniería. Universidad de los Andes, 22:34-42.

Sciavicco, L. y Siciliano, B. 1996. Modeling and Control of Robot Manipulators. McGraw – Hill (ed), NY. U.S.A.

Staffetti, E, Bruyninckx, H. y De Schutter, J. 2002. On the Invariance of Manipulability Indices. Advances in Robot Kinematics, 57-66, J. Lenarcic and F. Thomas (eds.), Kluwer Academic Publishers

Williams S., Schmidt R., Disselhorst-Klug C. y Rau G. 2006. An upper body model for the kinematical analysis of the joint chain of the human arm. Journal of Biomechanics 39(13): 2419-2429.

Yoshikawa, T. 1985. Manipulability of Robotic Mechanisms. The International Journal of Robotics Research, 4(2): 3 – 9.

Abstract Views

417
Metrics Loading ...

Metrics powered by PLOS ALM




Creative Commons License

Esta revista se publica bajo una Licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-CompartirIgual 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)

Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912