Influencia de la rigidez del sistema y la frecuencia de correcciones en el control de fuerzas de robots industriales

Víctor Liste

Argentina

Universidad de Buenos Aires

Mauricio Anigstein

Argentina

Universidad de Buenos Aires

Enviado: 14-09-2017

|

Aceptado:

|

Publicado: 07-11-2007

Datos de financiación

Descargas

Palabras clave:

manipulador robótico, control de fuerzas, rigidez del sistema, frecuencia de correcciones

Agencias de apoyo:

Esta investigación no contó con financiación

Resumen:

Se aborda el problema de la implementación de control de fuerzas en robots industriales originalmente controlados por posición. La rigidez del conjunto medio-robot durante el contacto y la frecuencia con que puede corregirse la trayectoria cartesiana, condicionan fuertemente el ajuste de las ganancias del lazo de fuerzas y consecuentemente el comportamiento del sistema. Se estudian estos aspectos, analizando mediante simulación resultados experimentales previamente obtenidos con un robot industrial de última generación equipado con un sensor de fuerza/par en su muñeca.
Ver más Ver menos

Citas:

ABB Robotics (2001). RAPID, System Data Types, Instructions and Functions. BaseWare OS 4.0, Sweden.

Brady, M. (1999). Preface to the Millennium Special Issue. Int J Robot Res 18(11), Editorial.

Brumovsky, A.F., Liste, V.M. y M. Anigstein (2006). Implementaci´on de Control de Fuerzas en Robots Industriales: Un Caso. IV Jornadas Argentinas de Rob´otica. ID #008-JAR06. C´ordoba, Argentina.

Brunyninckx, H. and J. De Schutter (1996). Specification of Force-Controlled Actions in the ”Task Frame Formalism” - A Synthesis. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 12(4), 581-589.

Craig, J.J. (1986). Introduction to Robotics, Mechanics & Control. Addison-Wesley, Mass.

De Schutter, J. (1987). A Study of Active Compliant Motion Control Methods for Rigid Manipulators Based on a Generic Scheme. En: IEEE Conf Robot Automat, IEEE Computer Society Press. Washington. 1060-1065.

De Schutter, J. and H. Van Brussel (1988). Compliant robot motion I. A formalism for specifying compliant motion tasks. Int J Robot Res 7(4), 317.

Hogan, N. (1985). Impedance control: An approach to manipulation. ASME J Dynamic Syst Meas Cont. 107, 124.

Jörg, S., J. Langwald, J. Stelter, G. Hirzinger and C. Natale (2000). Flexible robot-assembly using a multi-sensory approach. En: Proc IEEE Int Conf Robot Automat. 3687.3694.

Liste, V. y M. Anigstein. (2004a). Sobre Control de Fuerza/Torque. III Jornadas Argentinas de Rob´otica, JAR426, San Juan, Argentina.

Liste, V. y M. Anigstein. (2004b). Control de Fuerzas en Robots. Un Toolbox en Matlab. XIX Congreso Argentino de Control Automático, AADECA2004, ID #41, Buenos Aires.

Mason, M. T. (1982). Compliant Motion. En: Robot Motion Planning and Control. Edited by M. Brady, J.M. Hollerbach, T.L. Johnson, T. Lozano-Pérez and M.T. Mason. Chapter 5. The MIT Press. Cambridge, Mass.

Paul, R. P. (1972). Modelling, trayectory calculation, and servoing of a computer controlled arm. Technical report. Stanford University, Artificial Intelligence Laboratory.

Paul, R.P. (1981). Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, Mass.

Raibert, M. H. and J. J. Craig (1981). Hybrid position/ force control of manipulators. ASME J Dynamic Syst Meas Cont. 102, 126133.

Roaux, M., Ilardi P. y M. DAscanio (2003). Desarrollo de interfaz Matlab/RAP para el controlador de ABB M2000. Trab. Final de Taller de Prog. III y Rob´otica, Facultad de Ingenier´ıa, Universidad de Buenos Aires.

Salisbury, J.K. (1980). Active Stiffness Control of a Manipulator in Cartesian Coordinates. En: 19th IEEE Conf Decision Cont. Albuquerque, Nueva México.

Whitney, D.E. (1977). Force feedback control of manipulator fine motions. ASME J Dyn Sys Meas Contr. June, 91-97.

Whitney, D.E. (1987). Historical Perspective and State of the Art in Robot Force Control. Int J Robot Res, 6(1), 3-14.

Ver más Ver menos