Control mediante modos deslizantes en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil

P. A. Niño-Suárez

Mexico

CINVESTAV-IPN

E. Aranda-Bricaire

Mexico

CINVESTAV-IPN

M. Velasco-Villa

Mexico

CINVESTAV-IPN

Enviado: 14-09-2017

|

Aceptado:

|

Publicado: 07-11-2007

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Palabras clave:

Robot móvil, retardos de transporte, control en tiempo discreto, modos deslizantes

Agencias de apoyo:

Esta investigación no contó con financiación

Resumen:

En este trabajo se presenta una estrategia de control en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo (2,0) controlado remotamente. La estrategia de control se desarrolló mediante un enfoque de modos deslizantes, considerando el modelo discreto exacto del vehículo en el cual se incluyen los efectos del retardo de transporte causado por la propagación de las señales sobre una red de comunicación. El esquema de control garantiza el seguimiento de trayectorias predeterminadas obteniéndose convergencia asintótica de los errores de seguimiento. La estrategia propuesta es evaluada mediante una serie de resultados por simulación.
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Citas:

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