Control de robots cooperativos con diseño de un observador

Marco A. Arteaga, Jorge Gudiño–Lau, Paul Maya–Ortiz

Resumen

Uno de los principales problemas en la implementación de controladores para que un robot realice labores de destreza, es la complejidad de integrar una gran cantidad de sensores cuando se tienen arquitecturas pequeñas. Además, el costo de operación se ve incrementado. En este artículo se considera el control de robots cooperativos sin mediciones de velocidad, con el fin de manipular un objeto firmemente. La teoría desarrollada se avala con resultados experimentales.

Palabras clave

Control de robots cooperativos; diseño de observadores

Texto completo:

pdf

Referencias

Arteaga-Pérez, M. A. y R. Kelly (2004). Robot control without velocity measurements: New theory and experimental results. IEEE Transactions on Robotics and Automation 20(2), 297–308.

Cole, A. (1990). Constrained motion of grasped objects by hybrid control. In: Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation. pp. 1954–1960.

Gudiño Lau, J. y Arteaga-Pérez (2005). Dynamic model and simulation of cooperative robots: A case study. Robotica 23, 615–624. Gudiño Lau, J., M. A. Arteaga-Pérez, L. A. Muñoz y V. Parra-Vega (2004). On the control of cooperative robots without velocity measurements. IEEE Transactions on Control Systems Technology 12(4), 600–608.

Kelly, R. y V. Santibáñez (2003). Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson Prentice–Hall. Madrid, España.

Khalil, H. K. (1996). Nonlinear Systems, 2nd ed. Prentice–Hall. Englewood Cliffs, New Jersey.

Khatib, O. (1987). A unified approach for motion and force control of robot manipulators: The operational space formulation. IEEE Journal of Robotics and Automation 3, 43–53.

Li, Z., P. Hsu and S. Sastry (1989). Grasping and coordinated manipulation by a multifingered robot hand. International Journal of Robotics Research 8(4), 33–50.

Liu, Y.-H., S. Arimoto, V. Parra-Vega y K. Kitagaki (1997). Decentralized adaptive control of multiple manipulators in cooperations. International Journal of Control 67(5), 649–673.

Mason, M. T. y J. K. Salisbury (1985). Robot Hands and the Mechanics of Manipulation. The MIT Press. London, Great Britain.

Murray, R. M., Z. Li y S. S. Sastry (1994). A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press. Boca Raton, Florida, U. S. A.

Parra, V. y S. Arimoto (1996). A passivity–based adaptive sliding mode position–force control for robot manipulators. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 10, 365–377.

Parra-Vega, V., A. Rodríguez – Ángeles, S. Arimoto y G. Hirzinger (2001). High precision constrained grasping with cooperative adaptive handcontrol. Journal of Intelligent and Robotic Systems 32, 235–254.

Schlegl, T., M. Buss, T. Omata y G. Schmidt (2001). Fast dextrous regrasping with optimal contact forces and contact sensor based impedance control. In: Proc. IEEE Internacional Conference on Robotics and Automation. pp. 103–109.

Slotine, J. J. E. y W. Li (1987). On the adaptive control of robot manipulators. International Journal of Robotics Research 6(3), 49–59.

Abstract Views

597
Metrics Loading ...

Metrics powered by PLOS ALM


Bookmark and Share


Creative Commons License

Esta revista se publica bajo una Licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-CompartirIgual 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)

Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912