Diseño de Observadores en Modos Cuasi-Deslizantes vía LMIs

Alberto Javier Fraguío

Argentina

Universidad de Buenos Aires

José Luis Mancilla-Aguilar

Argentina

Instituto Tecnológico de Buenos Aires

Aníbal Zanini

Argentina

Universidad de Buenos Aires

Enviado: 14-09-2017

|

Aceptado:

|

Publicado: 11-07-2008

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Palabras clave:

Observadores, Sistemas de control no lineales, Control por modos deslizantes, Invariancia, LMI, Optimización

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Esta investigación no contó con financiación

Resumen:

En este trabajo se presenta un observador robusto por modos cuasi-deslizantes para plantas con modelo nominal lineal e incertidumbres/perturbaciones de cierta clase particular. Las señales utilizadas para la estimación del vector de estados se suponen contaminadas con ruido del que sólo se conocen cotas. El diseño del observador se plantea como un problema de factibilidad LMI (Linear Matrix Inequalities) y se encuentran cotas para el error de estimación que pueden ser calculadas a priori. Posteriormente el diseño del observador se reformula como un problema de optimización GEVP (Generalized Eigen Value Problem) con el objeto de minimizar las cotas del error de estimación. El trabajo incluye un ejemplo numérico y simulaciones de un brazo robótico con un eje manejado por un motor de corriente continua.
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Citas:

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