Manipulación autónoma multipropósito en el robot de servicios Jaume-2

Autores/as

  • Mario Prats Universitat Jaume I
  • Pedro J. Sanz Universitat Jaume I
  • Ester Martínez Universitat Jaume I
  • Raúl Marín Universitat Jaume I
  • Ángel P. del Pobil Universitat Jaume I

Palabras clave:

manipulación, arquitecturas de control, robótica de servicios

Resumen

Este artículo presenta una arquitectura de control modular que permite realizar tareas de manipulación en entornos cotidianos a un robot diseñado para ello. Dicho robot integra una plataforma móvil, un brazo redundante articulado, y diferentes tipos de sensores incluyendo visión. Un control de impedancia velocidad/fuerza, que permite la ejecución de una gran variedad de tareas mediante el formalismo denominado TFF (i.e. Task Frame Formalism) ha sido implementado de modo satisfactorio. Las distintas tareas son representadas como una red de habilidades básicas que son ejecutadas por el robot usando el control de impedancia. Diferentes mecanismos para la transición entre habilidades de acuerdo al estado perceptual del robot han sido definidos. La validez experimental de nuestro enfoque es demostrada mediante el Robot de Servicios de la UJI, Jaume-2, realizando una tarea cotidiana como es abrir una puerta. Finalmente, este nuevo marco es aplicado para progresar en la nueva versión del Robot Bibliotecario de la UJI, demostrando una gran habilidad en el modo en que el robot manipula libros.

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Publicado

08-04-2008

Cómo citar

Prats, M., Sanz, P. J., Martínez, E., Marín, R. y del Pobil, Ángel P. (2008) «Manipulación autónoma multipropósito en el robot de servicios Jaume-2», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 5(2), pp. 25–37. Disponible en: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8273 (Accedido: 1 diciembre 2022).

Número

Sección

Artículos