Rediseño paramétrico del Pendubot para posicionamiento vertical en tiempo mínimo

Carlos A. Cruz-Villar, Jaime Alvarez-Gallegos, Miguel G. Villarreal-Cervantes

Resumen

Se propone una metodología de rediseño paramétrico de sistemas no lineales para control en tiempo mínimo sin restricciones de trayectoria en los estados y con control acotado. Tal metodología consiste en plantear el problema de rediseño óptimo como uno de optimización dinámica, permitiendo encontrar simultáneamente los parámetros estructurales del sistema y los instantes de conmutación de la señal de control que minimizan el tiempo requerido para llevar al sistema de un estado inicial a uno final. Se muestran resultados experimentales del Pendubot original con control en tiempo mínimo y del Pendubot rediseñado siguiendo la metodología propuesta.

Palabras clave

Diseño integrado; rediseño paramétrico; optimización dinámica; Pendubot; tiempo mínimo

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Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912