Rediseño paramétrico del Pendubot para posicionamiento vertical en tiempo mínimo

Autores/as

  • Carlos A. Cruz-Villar Instituto Politécnico Nacional
  • Jaime Alvarez-Gallegos Instituto Politécnico Nacional
  • Miguel G. Villarreal-Cervantes Instituto Politécnico Nacional

Palabras clave:

Diseño integrado, rediseño paramétrico, optimización dinámica, Pendubot, tiempo mínimo

Resumen

Se propone una metodología de rediseño paramétrico de sistemas no lineales para control en tiempo mínimo sin restricciones de trayectoria en los estados y con control acotado. Tal metodología consiste en plantear el problema de rediseño óptimo como uno de optimización dinámica, permitiendo encontrar simultáneamente los parámetros estructurales del sistema y los instantes de conmutación de la señal de control que minimizan el tiempo requerido para llevar al sistema de un estado inicial a uno final. Se muestran resultados experimentales del Pendubot original con control en tiempo mínimo y del Pendubot rediseñado siguiendo la metodología propuesta.

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Publicado

24-01-2008

Cómo citar

Cruz-Villar, C. A., Alvarez-Gallegos, J. y Villarreal-Cervantes, M. G. (2008) «Rediseño paramétrico del Pendubot para posicionamiento vertical en tiempo mínimo», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 5(1), pp. 104–114. Disponible en: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8264 (Accedido: 13 julio 2024).

Número

Sección

Sección Especial: Asociación Mexicana de Control Automático 2007