Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía

V. M. Hernández

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

V. Santibáñez

Mexico

Instituto Tecnológico de la Laguna

R. V. Carrillo

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

J. Molina

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

J. J. López

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

|

Aceptado:

|

Publicado: 10-10-2008

Datos de financiación

Descargas

Palabras clave:

control de robots, control PD, estabilidad, regulación de posición, actuadores

Agencias de apoyo:

DGEST y CONACyT

México.

Resumen:

En el presente trabajo se estudia el control PD con compensación deseada de gravedad de robots rígidos. Se introduce un nuevo criterio, menos conservador, para seleccionar las ganancias proporcionales. Se demuestra estabilidad asintótica global cuando se toma en consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de CD con escobillas usados como actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.
Ver más Ver menos

Citas:

Ailon, A., R. Lozano, and M.I. Gil’ (2000). Iterative regulation of an electrically driven Flexible-joint robot with model uncertainty. IEEE Transaction on Robotics and Automation, 16, 863-870.

Baldor Electric Company (2002). Catalog BR1202, BALDOR Motion Products: servo, linear and motion control products, G-11, P.O. Box 2400, Forth Smith AR 72902-2400 USA, www.baldor.com.

Campa, R., R. Kelly, and V. Santibáñez (2004). Windows- based real-time control of direct-drive mechanisms: platform description and experiments. Mechatronics, 14, 1021-1036.

Campa, R., E. Torres, V. Santibáñez and R. Vargas (2005). Electromechanical dynamics characterization of a brushless direct-drive servomotor. Proc. VII Mexican Congress on Robotics, COMRob 2005, México, D.F., October 27-28.

Canudas de Wit, C., B. Siciliano, and G. Bastin (1997). Theory of robot control,6,7,9,23. Springer, London.

Chiasson, J. (2005). Modeling and High-performance control of electric machines, 76. IEEE Press-Wiley Interscience, New Jersey.

Eppinger, S. and W. Seering (1987). Introduction to dynamic models for robot force control. IEEE Control Systems Magazine, 7, 48-52.

Feng, W. and I. Postlethwaite (1993). A simple robust control scheme for robot manipulators with only joint position measurements. International Journal of Robotics Research, 12, 490-496.

Hernández Guzmán, V.M., V. Santibáñez, and G. Herrera (2007). Control of rigid robots equipped with brushed DCmotors as actuators. International Journal of Control, Automation, and Systems, 5, 718-724.

Horn, R.A. and C. R. Johnson (1993). Matrix analysis, 349,403. Cambridge University Press, Cambridge.

Kelly, R. (1997). PD control with desired gravity compensation of robotic manipulators: a review. International Journal of Robotics Research, 16, 660-672.

Kelly, R., V. Santibáñez, and A. Loría (2005). Control of robot manipulators in joint space, 98, 101, 128, 186, Cap. 5. Springer, London.

Khalil, H. K. (2002). Nonlinear systems, 120, 651, 129. Prentice Hall, Upper Saddle River.

Koditschek, D. (1984). Natural motion for robot arms. Proceeding of the IEEE Conference on Decision and Control, Las Vegas, 733-735.

Parker Automation (1998). Position systems and Controls, Training and Product Catalog DC-ROM. Compumotor’s Virtual Classroom.

Takegaki, M., and S. Arimoto (1981). A new feedback method for dynamic control of manipulators. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 102, 119-125.

Tarn, T.-J., A.K. Bejczy, X. Yun, X., and Z. Li (1991). Effect of motor dynamics on nonlinear feedback robot arm control. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 7, 114-122.

Tomei, P. (1991). Adaptive PD controller for robot manipulators. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 7, 565-570.

Ver más Ver menos