Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía

V. M. Hernández

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

V. Santibáñez

Mexico

Instituto Tecnológico de la Laguna

R. V. Carrillo

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

J. Molina

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

J. J. López

Mexico

Universidad Autónoma de Querétaro

Enviado: 14-09-2017

|

Aceptado:

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Publicado: 10-10-2008

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Palabras clave:

control de robots, control PD, estabilidad, regulación de posición, actuadores

Agencias de apoyo:

DGEST y CONACyT

México.

Resumen:

En el presente trabajo se estudia el control PD con compensación deseada de gravedad de robots rígidos. Se introduce un nuevo criterio, menos conservador, para seleccionar las ganancias proporcionales. Se demuestra estabilidad asintótica global cuando se toma en consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de CD con escobillas usados como actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.
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