Procedimiento Geométrico para la Síntesis Automática de Prensiones con Equilibrio de Fuerzas de Cuatro Dedos sobre Objetos Poliédricos

Ricardo Prado

Spain

Universidad Politécnica de Cataluña

Raúl Suárez

Spain

Universidad Politécnica de Cataluña

Enviado: 14-09-2017

|

Aceptado:

|

Publicado: 10-10-2008

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Palabras clave:

Robótica, manos mecánicas, prensión con equilibrio de fuerzas

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Esta investigación no contó con financiación

Resumen:

La síntesis de prensiones con equilibrio de fuerzas es uno de los problemas fundamentales en la prensión y manipulación de objetos mediante garras mecánicas. En este trabajo se presenta un método geométrico para determinar prensiones con equilibrio de fuerzas sobre objetos poliédricos. Primero se determinan los conjuntos de cuatro caras cuyas orientaciones y posiciones relativas permiten obtener prensiones con equilibrio de fuerzas (prensiones concurrentes, flat-pencils y regulus), a continuación, de entre estos conjuntos se selecciona para la prensión aquel que maximiza una medida de calidad y, finalmente, sobre el conjunto de caras seleccionado se determinan los puntos de contacto dedo-objeto tal que aseguren una prensión con equilibrio de fuerzas. El artículo incluye ejemplos y comparaciones de las prensiones obtenidas mediante este procedimiento con las óptimas en cada caso.
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