Control Cartesiano de un Asistente Robótico Para Cirugía Laparoscópica

V. F. Muñoz, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar, J. M. Gómez de Gabriel, J. J. Fernández Lozano, A. García Cerezo, C. Vara, R. Toscano

Resumen

Este artículo estudia la planificación de movimientos en asistentes robóticos para el manejo de la cámara laparoscópica en cirugía mínimamente invasiva. Se centra en el problema del control cartesiano de robots dotados con muñecas pasivas. A partir de un análisis cinemático de la tarea, se propone un esquema de control cartesiano y adaptativo que planifica en línea la trayectoria de la cámara y asegura que no se saturan los actuadores durante el desplazamiento. La estrategia propuesta se ha implantado en el asistente ERM, con el que se ha realizado un ensayo clínico sobre treinta y dos pacientes.

Palabras clave

esquema de control; robots; aplicaciones médicas; control adaptativo; algoritmos de estimación

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Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912