Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)

A. Viguria, A. Prieto, M. Fiacchini, R. Cano, F. R. Rubio, J. Aracil, C. Canudas-de-Wit

Resumen

En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementado dos leyes de control (lineal y no lineal), habiéndose probado con éxito en diferentes experimentos.

Palabras clave

péndulo invertido; control no lineal; tiempo real; sistemas subactuados; vehículo de transporte

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Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912