Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)

Autores/as

  • A. Viguria Universidad de Sevilla
  • A. Prieto Universidad de Sevilla
  • M. Fiacchini Universidad de Sevilla
  • R. Cano Universidad de Sevilla
  • F. R. Rubio Universidad de Sevilla
  • J. Aracil Universidad de Sevilla
  • C. Canudas-de-Wit Laboratoire d'automatique de Grenoble

Palabras clave:

péndulo invertido, control no lineal, tiempo real, sistemas subactuados, vehículo de transporte

Resumen

En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementado dos leyes de control (lineal y no lineal), habiéndose probado con éxito en diferentes experimentos.

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Publicado

03-12-2009

Cómo citar

Viguria, A., Prieto, A., Fiacchini, M., Cano, R., Rubio, F. R., Aracil, J. y Canudas-de-Wit, C. (2009) «Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 3(4), pp. 53–62. Disponible en: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8160 (Accedido: 23 junio 2024).

Número

Sección

Artículos