Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos

D. López

Spain

Universidad de Huelva

F. Gómez-Bravo

Spain

Universidad de Huelva

F. Cuesta

Spain

Universidad de Sevilla

A. Ollero

Spain

Universidad de Sevilla

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Aceptado:

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Publicado: 07-01-2010

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Palabras clave:

Planificación de caminos, robots móviles, sistemas no holónomos, métodos aleatorios

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Esta investigación no contó con financiación

Resumen:

Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman.
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