Estudio del Efecto de los Factores Funcionales sobre la Eficiencia de los Sistemas de Telemanipulación

Adrián Mora Casas, Antonio Barrientos

Resumen

En el presente trabajo se analiza el efecto que sobre la eficiencia de un sistema de telemanipulación tienen sus factores funcionales. Se comienza identificando estos factores y se propone una clasificación al objeto de sistematizar el estudio de su influencia. Se hace una experimentación rigurosa y exhaustiva, realizándose cuatro diseños factoriales experimentales. Los resultados de estos diseños analizan, no solo los efectos individuales de los factores, sino también los efectos de sus interacciones. Finalmente se propone la división de tareas de telemanipulación en subtareas básicas, lo que permite la generalización de los resultados y la obtención de reglas generales de diseño de sistemas de telemanipulación.

Palabras clave

Telemanipulación; Manipulación; Robótica; Sistemas Maestro-Esclavo; Análisis Estadístico

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Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912