Arquitectura Para Control de Robots de Servicio Teleoperados

Bárbara Álvarez, Francisco Ortiz, J. A Pastor, Pedro Sánchez, Fernando Losilla, Noelia Ortega

Resumen

La teleoperación de robots es utilizada para realizar tareas que un operador humano no puede llevar a cabo, bien por la complejidad de las mismas o bien por la necesidad de realizarlas en entornos hostiles. Actualmente, se pueden encontrar en la literatura muchas arquitecturas de control para trabajar con este tipo de sistemas; sin embargo, debido a la gran variabilidad en el comportamiento de los mismos, ninguna llega a cubrir todos los objetivos que se plantea inicialmente. El propósito de este artículo es presentar un nuevo marco arquitectónico (ACROSET) que tiene en cuenta las últimas tendencias en arquitecturas para el control de robots adoptando una aproximación orientada a componentes. Tal aproximación provee un marco común para el desarrollo de sistemas con comportamientos muy diferentes y permite la integración de componentes inteligentes. La arquitectura está siendo implementada en el proyecto EFTCoR para el desarrollo de una familia de robots (grúas y vehículos) que realizan labores de mantenimiento en la superficie de cascos de buques.

Palabras clave

Arquitectura software; teleoperación; sistemas de tiempo real

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Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912