Robots Paralelos: Máquinas con un Pasado para una Robótica del Futuro

Rafael Aracil, Roque J. Saltarén, José Mª Sabater, Óscar Reinoso

Resumen

Este artculo presenta una vision general de los Robots de estructura Paralela, destacando sus caractersticas diferenciales frente a los conocidos robots de cadena cinematica abierta. El artculo trata de servir de guía y resumen de los trabajos realizados por los autores con robots paralelos. Se muestra en primer lugar una introduccion general a este tipo de robots, para posteriormente tratar los aspectos de su modelado cinematico, con especial atencion a la aplicacion de la teora de screws a estos robots. Finalmente se muestran diferentes aplicaciones llevadas a cabo con estos robots, tanto a nivel industrial como con prototipos de laboratorio.

Palabras clave

robots paralelos; modelo cinemático; teoría de screws

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Universitat Politècnica de València     https://doi.org/10.4995/riai

e-ISSN: 1697-7920     ISSN: 1697-7912