El Péndulo Invertido: un Desafío para el Control No Lineal

J. Aracil, F. Gordillo

Resumen

En este artículo se presenta una revisión de algunos métodos de diseño y análisis de sistemas de control no lineales, empleando el péndulo invertido como sistema de referencia. En este ingenio se conjugan una sencilla estructura muy fácil de modelar matemáticamente, con una notable complejidad a la hora de diseñar su control. Además constituye un ejemplo notable de la doble problemática local y global en su comportamiento. Se revisan algunos controladores empleados convencionalmente y se propone una solución al problema del swing up con estabilización, para la que se emplean diferentes métodos, como el moldeo de energía y el forwarding.

Palabras clave

Control de péndulos; moldeo de energía; inyección y amortiguamiento de energía; forwarding

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