Desarrollo de un Controlador Abierto para un Robot Industrial Tipo Scara

J. L. González Sánchez

Spain

Universidad de Valladolid

E. Baeyens Lázaro

Spain

Universidad de Valladolid

F. Gayubo Rojo

Spain

Universidad de Valladolid

J. Pérez Turiel

Spain

Universidad de Valladolid

J. C. Fraile Marinero

Spain

Universidad de Valladolid

F. J. García González

Spain

Universidad de Valladolid

Enviado: 14-09-2017

|

Aceptado:

|

Publicado: 01-10-2010

Datos de financiación

Descargas

Palabras clave:

Sistemas controlados por computador, control de robot, robots industriales, sistemas de fabricación, integración

Agencias de apoyo:

Esta investigación no contó con financiación

Resumen:

En la última década ha aumentado el interés en la utilización de plataformas hardware y software abiertas como soporte de aplicaciones de control industrial. En éste artículo se muestra el desarrollo de un sistema de control abierto para un robot industrial YAMAHA YK7000, de tipo SCARA, siguiendo la filosofía definida por la arquitectura OMAC (Open Modular Architecture for Controllers), implantado sobre una plataforma dual (dos PCs): uno de ellos soporta las funciones críticas, ejecutando las tareas de cálculo de trayectorias y control de ejes, encargándose el otro de las funciones de interfaz con el usuario y otras aplicaciones no críticas, comunicándose ambos mediante un enlace TCP/IP.
Ver más Ver menos

Citas:

Amezaga J., Barg J., Brühl J., Lutz P., Nacsa J., Pohl M., Sozzi M., Wälde K., Zulauf P. (1997). OSACA Handbook, OSACA Association, Stuttgart, Germany.

Chrysler, Ford Motor and General Motors. (1994). Requirements of Open, Modular Architecture Controllers for Applications in the automotive Industry. White Paper. Ver.1.1.

Kramer T.R., Proctor F., Messina E. (2000). The NIST RS274/NGC Interpreter - Version 3. www.isd.mel.nist.gov/personnel/kramer/pubs/RS274NGC_3.pdf

LinuxCNC. (2001) EMC Handbook www.linuxcnc.org/handbook

NIST (2003), Real-Time Control Systems Library. Software and documentation. www.isd.mel.nist.gov/projects/rcslib

OMAC (2003). Página web del OMAC Users Group. www.omac.org

OMAC Working Group (1999), OMAC API v.0.2 3. www.isd.cme.nist.gov/projects/teamapi.

OSACA (2003). Página web del proyecto OSACA. www.osaca.org

OSE Consortium (1995), OSEC: Open System Environment for Controller. Architecture Draft, osec.skk-inc.co.jp

Pritschow G., Tran T. L., Hohenadel J. (1997) Standalone PC-Controller on an open platform, Proceedings of the 30th International Symposium on Automotive Technology & Automation, Florence, Italy.

Pritschow, G.; Daniel, C.; Junghans, G.; Sperling, W. (1993) Open System Controllers - A Challenge for the Future of the Machine Tool Industry. CIRP Annals. Vol. 42/1, 449-452.

Shackleford W. P., Proctor F. M., Michaloski J. L. (2000). The Neutral Message Language: A Model and Method for Message Passing in Heterogeneous Environments. Proceedings of the 2000 World Automation Conference

Weisel W. (1999). The State of the Art in Robot Control Solutions. Taking Advantage of the PC Platform. Robotics World Magazine, Douglas Publications, vol. 17, 38-43

Ver más Ver menos