Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda

Juan Sebastián Montenegro-Bravo; Juan David  Ruiz-Flórez; Juan David  Romero-Ante; Juliana  Manrique-Córdoba; Oscar Andrés  Vivas Albán; José María Sabater-Navarro

doi:10.4995/riai.2023.19332

Autores/as

Juan Sebastián Montenegro-Bravo University of Cauca
Juan David Ruiz-Flórez University of Cauca
Juan David Romero-Ante Miguel Hernandez University https://orcid.org/0000-0002-0893-4647
Juliana Manrique-Córdoba Miguel Hernandez University https://orcid.org/0000-0002-0684-8534
Oscar Andrés Vivas Albán University of Cauca https://orcid.org/0000-0001-5381-8234
José María Sabater-Navarro Miguel Hernandez University https://orcid.org/0000-0002-3890-6225

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2023.19332

Palabras clave:

Planificación de trayectorias, pinzas blandas, ROS, robots colaborativos, ruta libre de colisión, manipulación robótica

Resumen

Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.

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Biografía del autor/a

Juan Sebastián Montenegro-Bravo, University of Cauca

Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control, Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Juan David Ruiz-Flórez, University of Cauca

Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control, Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Juan David Romero-Ante, Miguel Hernandez University

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Politécnica Superior de Elche

Juliana Manrique-Córdoba, Miguel Hernandez University

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Politécnica Superior de Elche

Oscar Andrés Vivas Albán, University of Cauca

Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control, Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

José María Sabater-Navarro, Miguel Hernandez University

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Politécnica Superior de Elche

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