Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM

Daniel Bilbao Moreno; Unai Ferrer Uriarte; Jose Javier Viñals Abelan; Gonzalo Guerra Franco; Eloy Irigoyen Gordo; Itziar Cabanes Axpe

doi:10.4995/riai.2023.19271

Autores/as

Daniel Bilbao Universidad del País Vasco https://orcid.org/0000-0001-6120-9623
Unai Ferrer SENER Aeroespacial
Javier Viñals SENER Aeroespacial https://orcid.org/0000-0002-5037-6933
Gonzalo Guerra SENER Aeroespacial
Eloy Irigoyen Universidad del País Vasco https://orcid.org/0000-0002-9119-1652
Itziar Cabanes Universidad del País Vasco https://orcid.org/0000-0002-1949-953X

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2023.19271

Palabras clave:

Control servo visual, estimación de posición, estimación de orientación, control adaptativo, control de fuerza, manipulación robótica, SIROM, ensamblaje robótico

Resumen

Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.

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