ROMERIN: Organismo robótico escalador basado en patas modulares con ventosas activas

Carlos Prados; Miguel Hernando; Ernesto Gambao; Alberto Brunete

doi:10.4995/riai.2022.18749

Autores/as

Carlos Prados Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid https://orcid.org/0000-0002-9736-6708
Miguel Hernando Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid https://orcid.org/0000-0001-9997-0266
Ernesto Gambao Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid https://orcid.org/0000-0003-1705-1800
Alberto Brunete Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid https://orcid.org/0000-0001-9873-232X

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2022.18749

Palabras clave:

Cinemática de robots para control, Modelado de robots y sistemas multi-robot para control, Robótica de campo, marina y submarina y aérea

Resumen

Este artículo presenta el robot ROMERIN, un organismo robótico modularmente compuesto por patas que utilizan ventosas activas como sistema de adhesión al entorno, y cuyo objetivo es la inspección de infraestructuras mediante la escalada. Se detalla la estructura física del organismo robótico, incluyendo una explicación de los módulos y del cuerpo. También se incluye una descripción de la arquitectura de control basada en el control en par de la posición del cuerpo del organismo, cuyo número de patas y disposición de las mismas es variable de forma que el sistema es versátil para su utilización en diferentes entornos y aplicaciones. La arquitectura de control que se ha diseñado sirve de base para el control de robots escaladores con patas de cualquier número de patas. Se ha comprobado su funcionamiento en el robot físico ROMERIN y en su gemelo digital (“digital twin”), registrando y mostrando dichos resultados. Además, se ha comprobado el funcionamiento de la arquitectura de control para diferentes configuraciones del organismo, demostrando su modularidad y versatilidad para diferentes aplicaciones.

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Biografía del autor/a

Carlos Prados, Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid

Carlos Prados Sesmero recibió el título de Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática por la Universidad de Valladolid (UVa), Valladolid, España, en 2018. Recibió el título de Máster en Automática y Robótica por la Universidad Politécnica de Madrid (UPM), Madrid, España , en 2020. Perteneció durante dos años al Departamento de Ingeniería de la Organización Europea para la Investigación Nuclear (CERN), Ginebra, Suiza, como Ingeniero en Robótica. Desde enero de 2021, es estudiante de doctorado en sistemas robóticos modulares, de patas y trepadores por la UPM. Complementariamente, es director de tesis de grado y máster, y docente de laboratorio universitario. Además, tiene experiencia como revisor en varias revistas.

Miguel Hernando, Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid

Doctor Ingeniero Industrial (2003) por la Universidad Politécnica de Madrid, donde ejerce de profesor titular desde 2012, concretamente en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial (ETSIDI). Además, está adscrito al Centro de Automática y Robótica, centro mixto Universidad Politécnica de Madrid-Consejo Superior de Investigaciones Científicas, desde su creación en 2011.

Ernesto Gambao, Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid

Licenciado en Control Automático y Robótica por la Universidad Politécnica de Madrid (UPM), Madrid, España, en 1996. Actualmente es Profesor del Departamento de Control Automático (UPM), donde también es Investigador del Centro de Automatización y Robótica (CAR), CSIC. Ha participado y coordinado numerosos proyectos de investigación y desarrollo nacionales e internacionales sobre robótica y automatización. Sus intereses de investigación incluyen robótica colaborativa, robots de servicio y microrobótica. Se desempeña como revisor y evaluador de proyectos de investigación para la Comisión Europea.

Alberto Brunete, Centro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid

Licenciado en Ingeniería de Telecomunicaciones y Ph.D. Licenciado en Robótica y Automatización por la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) (España) en 2000 y 2010, respectivamente. Actualmente es Profesor Asociado en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial (ETSIDI), Universidad Politécnica de Madrid, e investigador en el Centro de Automática y Robótica (CAR UPM-CSIC). Desde 2011 imparte docencia oficial en los campos de la electrónica, la automatización y la robótica, en las titulaciones de Ingeniería Industrial, Electrónica Industrial y Automática, Ingeniería Mecánica, Ingeniería Química e Ingeniería Eléctrica, y Máster en Mecatrónica y Máster en Automática y Robótica.

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