Análisis dinámico inverso de robots paralelos: Un tutorial con álgebra de Lie

Autores/as

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2023.18356

Palabras clave:

mecanismo cinco barras, modelamiento dinámico, robots paralelos, robot 3-RRR planar

Resumen

La cinematica y dinámica de mecanismos paralelos es un campo de investigación donde tradicionalmente se realizan los análisis de los mecanismos empleando la teoría de los torsores. En este artículo se presenta un enfoque alternativo, basado en la teoría de grupos y álgebra de Lie, el cual es un método que ha sido utilizado de manera exitosa en el análisis de cadenas cinemáticas abiertas. El artículo inicia con una breve introducción a las cadenas cinemáticas abiertas y su algebra de Lie, y posteriormente aplica dichos conceptos a los mecanismos paralelos. El artículo se ha redactado utilizando unicamente álgebra de vectores y matrices, con el objetivo de cubrir la mayor cantidad de investigadores del campo de la Robótica. En ese sentido, se analizan ejemplos típicos de robots paralelos en forma de tutorial, entre los que se encuentran, el mecanismo de cinco barras, el mecanismo de cuatro barras espacial y el robot 3-RRR planar. Se espera que el enfoque practico dado al presente artículo contribuya a fomentar el uso del algebra de Lie para el análisis cinemático y dinámico de mecanismos paralelos.

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Biografía del autor/a

Eugenio Yime, Universidad del Atlántico

Facultad de Ingeniería

Roque Saltarén, Universidad Politécnica de Madrid

Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática

Javier Roldán, Universidad del Atlántico

Facultad de Ingeniería

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Publicado

12-05-2023

Cómo citar

Yime, E., Saltarén, R. J. y Roldán Mckinley, J. A. (2023) «Análisis dinámico inverso de robots paralelos: Un tutorial con álgebra de Lie», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 20(4), pp. 327–346. doi: 10.4995/riai.2023.18356.

Número

Sección

Tutoriales