Coeficientes de la superficie en modo deslizante directamente en la magnitud de control, un enfoque de esfuerzo reducido

Pedro Acosta Cano de los Ríos; Isidro Robledo-Vega; Abraham E. Rodríguez-Mata; Rogelio Baray-Arana

doi:10.4995/riai.2023.17980

Autores/as

Pedro R. Acosta Instituto Tecnológico de Chihuahua / Tecnológico Nacional de México
Isidro Robledo-Vega Instituto Tecnológico de Chihuahua / Tecnológico Nacional de México
Abraham E. Rodríguez-Mata Instituto Tecnológico de Chihuahua / Tecnológico Nacional de México
Rogelio Baray-Arana Instituto Tecnológico de Chihuahua / Tecnológico Nacional de México

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2023.17980

Palabras clave:

control en modo deslizante, cadena de integradores, rechazo a perturbaciones, castañeteo, esfuerzo de control

Resumen

Se presenta un procedimiento de diseño para el control en modo deslizante de primer orden aplicado a un sistema en forma de cadena de integradores pura o perturbada, (forma canónica controlable perturbada). La ley de control se propone de forma novedosa. La magnitud de control se define directamente por los coeficientes del polinomio de la superficie de deslizamiento. Se muestra que este procedimiento minimiza en cierto sentido el esfuerzo de control para alcanzar la superficie diseñada. Los cálculos son aún más sencillos que los de las técnicas clásicas en modo deslizante. Además, la elección de una dinámica de superficie estable garantiza un tiempo de alcance finito a la misma. El esfuerzo de control y el castañeteo (chattering) son bajos. Las perturbaciones y términos conocidos que provocan inestabilidad se aprovechan en ciertas condiciones del alcance a la superficie. Se presentan simulaciones que ilustran los resultados y comparando el comportamiento de métodos de control en modo deslizante existentes en la literatura con el propuesto en este artículo.

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