Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial

Roberto Sanchez, Jesús Enrique Sierra-García, Matilde Santos

Resumen

En el ámbito industrial se utilizan con frecuencia Vehículos de Guiado Automático (AGV) para el transporte de mercancía puntual, normalmente sustituyendo a los medios de transporte manuales o a las cintas transportadoras, para reducir costes operativos y errores humanos. En este trabajo se desarrolla un modelo cinemático y dinámico orientado al control de un AGV. El principal objetivo del trabajo es conseguir una representación matemática de la compleja dinámica del AGV Easybot, un vehículo híbrido triciclo-diferencial, que permita estudiar los efectos de carga remolcada y la interacción rueda-suelo. Para ello se ha desarrollado el modelo cinemático de la parte diferencial y del triciclo, y se han combinado entre sí y con el desarrollado de la dinámica del vehículo. Se ha descompuesto el AGV en sus distintos módulos y se han aplicado las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener las ecuaciones de su comportamiento dinámico. El modelo se ha validado en simulación mediante control de trayectorias, obteniendo buenos resultados

Palabras clave

Modelado y simulación; AGV; Triciclo; Diferencial; Modelo Dinámico; Cinemática; Robots Autonómos

Clasificación por materias

Modelado y control de sistemas de fabricación; Modelado, identificación y simulación de sistemas continuos y de eventos discretos e híbridos; Modelado y control automático de sistemas mecatrónicos

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