Control robusto H-infinito para la velocidad de desplazamiento de un UAV en base a estimación de flujo óptico

A.S. Ghersin, Juan Ignacio Giribet, J. Luiso, A. Tournour

Resumen

Se presenta el diseño del control para la velocidad de desplazamiento de un vehículo aéreo de seis rotores. La técnica de diseño utilizada es el control óptimo en H--infinito con el objetivo de conseguir performance robusta ante la incertidumbre en el modelo de la dinámica de la velocidad de desplazamiento.
El vehículo realiza a bordo la estimación de esta última a través de un sensor de flujo óptico implementado con una cámara y un procesador de alto nivel en el cual además se implementa la ley de control en H--infinito. Junto con el diseño del control, se muestra el procedimiento de identificación de sistemas utilizado para conseguir una descripción de la dinámica a través de una familia de plantas con incertidumbre dinámica global a través de la toma de datos experimentales. También se muestran los algoritmos de estimación del flujo óptico implementados y cómo la sintonía de los mismos afecta tanto el proceso de identificación como el desempeño del control.


Palabras clave

Vehículos aéreos no tripulados, control robusto, navegación, robótica móvil.

Clasificación por materias

160: Control automático de sistemas de transporte y vehículos, 30: Técnicas de control avanzado

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