Control por modos deslizantes para vehículo eléctrico con velocidad diferencial

H. Hidalgo, H. Huerta

Resumen

En este artículo se presenta un esquema de control para regular la velocidad en un vehículo eléctrico con dos motores en su eje trasero. Para el giro del vehículo se requiere velocidad diferencial en los dos motores. Se presenta el modelo matemático detallado del vehículo eléctrico, contemplando las dinámicas de los diferentes componentes que lo integran y las interconexiones de todos los elementos. Se incluye un controlador basado en cinemática inversa, para calcular las referencias requeridas en cada uno de los motores. Con base en las referencias calculadas, se desarrolló un controlador robusto por modos deslizantes, para garantizar la estabilidad del sistema completo. Se realizaron diversas simulaciones para verificar el desempeño del sistema en lazo cerrado, con el esquema de control propuesto. Los resultados muestran un buen desempeño del controlador, cuando se somete a diferentes perturbaciones, tales como variaciones paramétricas y perturbaciones externas, en este caso variaciones en la masa del conductor y pendientes del camino. Además, se incluye la discretización del controlador y una propuesta para su implementación en un sistema embebido.



Palabras clave

Sistemas dinámicos de vehículos; Vehículos eléctricos; Control por modos deslizantes; Control robusto; Sistemas lagrangianos

Clasificación por materias

Técnicas de control avanzado; Modelado, identificación, simulación y optimización de sistemas; Control de sistemas de transporte y vehículos

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