Observador del Par Ejercido por el Ciclista en Bicicletas Eléctricas con Asistencia al Pedaleo

Guillermo Noel González, Diego Andres Aligia, Carlos Martín Pezzani, Cristian Hernan De Angelo

Resumen

En este trabajo se propone un observador para estimar el par efectuado por un ciclista en el eje trasero de una bicicleta eléctrica cuya información es utilizada para aplicar una estrategia de asistencia al pedaleo que cumple con la normativa europea. Para ello, en primer lugar, se obtiene el modelo dinámico longitudinal de la bicicleta incluyendo la carga resistente. A partir de este modelo se propone un observador para la estimación del par del ciclista utilizando las mediciones disponibles en el control del motor eléctrico, donde la velocidad es estimada a partir de un algoritmo PLL. De esta manera, la estrategia de asistencia se puede aplicar sin la necesidad de sensores de par ni de posición/velocidad. Por último, para validar el observador propuesto, se presentan resultados experimentales utilizando una bicicleta eléctrica rodado 26 conducida por dos conductores de diferente peso.

Palabras clave

Bicicleta eléctrica; Asistencia al pedaleo; EPAC; Pedelec; Modelo de carga; Observador de perturbaciones; Observadores; Modelado de sistemas continuos; Sistemas de transporte y vehículos; Control vectorial

Clasificación por materias

Filtrado, estimación y análisis y tratamiento de señales e imágenes; Modelado, identificación, simulación y optimización de sistemas; Control de sistemas de transporte y vehículos; Control de máquinas y motores y mecatrónica

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Referencias

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